12. 碰撞和刚体动力学

运动方程求解

常微分方程

解析解

数值积分

显式欧拉积分

韦尔莱积分法

速度韦尔莱法

转动惯量

力矩

三维旋转动力学

惯性张量

碰撞响应

1. 碰撞完成后的真实响应

2. 不在模拟完后互相穿插

能量

能量守恒

冲量碰撞响应

无摩擦力下瞬时碰撞的牛顿恢复定律

冲量

• 无穷短时间内作用的力, 让刚体瞬间改变速度

• 动量的改变

其他

• 惩罚性力

• 约束

• 摩擦力

• 焊接

• 休止

• 岛屿

• 休眠

约束

物理引擎更新流程

1. 求出当前帧物体所在位置

2. 判断物体是否产生了新的接触点

3. 进行碰撞决议

4. 以约束求解程序满足约束条件

将物理引擎整合至游戏