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AR中的三维视觉算法原理与应用精讲

想放一个虚拟物体在现实环境当中需要做什么

1. 模型和设备之间的相对关系是需要设定出来，就是空间定位

2. 环境感知，这个虚拟物体是放在地面还是空中，以及在哪个角度看会挡住它

3. 跟宠物有小的互动，比如说用手势、眼动和手柄，这就是人机交互

SLAM 中文全称是即时定位与建图

输入的是无人车、VR、AR 一连串的图像序列，通过序列就可以得到相机在空中运动的轨迹

提取图像当中的特征，比如说一些焦点、屋顶和弧线，把它进行识别和保存下来。通过提取这些特征点联系起不同视角图，构建一个关系。

• 不同时刻不同视角的图像,

• 三维空间的点和图像和光心连成一个直线，另外一个视角也是构成一条直线，很明显它们是同一个点，意味着这两条直线会相交。

• 通过这种相交我们会构建几何上面的方程约束，一个点可以构件一个约束，N 个点可以构建 N 个约束*

1. 根据一些图像序列检测它的特征点

2. 对特征点不同时刻不同角度进行关联

3. 构成几何约束

4. 通过几何约束就能构建非常大的误差函数

5. 以此进行优化

6. 优化完之后就能得到想要的建筑外廓和相对的姿态

地图已知的定位“视觉 Vision Position System” 根据重建后的建模的特征点进行匹配